AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE

• Main Authors: MACDONALD, EDWARD, KEPPLE, TODD, ZAHDEH, AKRAM
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 01.12.2022

An autonomous transport vehicle, for transporting items in a storage and retrieval system, includes a frame, a controller, at least two independently driven drive wheels mounted to the frame, and at least one caster wheel mounted to the frame and having a castering assistance motor that engages the at least one caster wheel so as to impart castering assistance torque to the at least one caster wheel assisting castering of the at least one caster wheel. The controller is communicably connected to the castering assistance motor and configured to effect via a combination of vehicle yaw, generated by differential torque from the at least two independently driven drive wheels, and castering assistance torque from the castering assistance motor, castering of the at least one caster wheel with the autonomous transport vehicle in motion with a predetermined kinematic state. L'invention concerne un véhicule de transport autonome, destiné à transporter des articles dans un système de stockage et de récupération, comprenant un châssis, un dispositif de commande, au moins deux roues motrices entraînées indépendamment montées sur le châssis, et au moins une roulette montée sur le châssis et comportant un moteur d'assistance au pivotement qui vient en prise avec ladite roulette de façon à transmettre un couple d'assistance au pivotement à ladite roulette qui assiste au pivotement de ladite roulette. Le dispositif de commande est relié en communication au moteur d'assistance au pivotement et est configuré pour mettre en ?uvre, par l'intermédiaire d'une combinaison de lacet de véhicule, générée par un couple différentiel à partir des au moins deux roues motrices entraînées indépendamment, et du couple d'assistance au pivotement provenant du moteur d'assistance au pivotement, le pivotement de ladite roulette, le véhicule de transport autonome étant en mouvement avec un état cinématique prédéfini.