CABINET WITH INTEGRATED PICK-AND-PLACE MECHANISM

• Main Authors: KAINTZ, RYAN, BRAUN, EZEKIEL
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 02.03.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; PHYSICS

A method of performing location teaching of a robotic arm includes maneuvering an end of arm tooling of a robotic arm to a predefined position of an interface object. The robotic arm is mounted within a mounting site of a mechanical mounting structure. The interface object is positioned on a sub-system of a medication dosing system that is mounted on the mechanical mounting structure. The interface object includes an alignment feature of a known size and shape. A sensor of the end of arm tooling is engaged with the interface object. An offset between the sensor and the interface object is determined based on an interaction between the sensor and the alignment feature. A position of the end of arm tooling is incremented with respect to the interface object along at least one axis. An actual position of the interface object is determined relative to the robotic arm. Un procédé de réalisation d'apprentissage d'emplacement d'un bras robotique comprend la manipulation d'une extrémité d'outillage de bras d'un bras robotique à une position prédéfinie d'un objet d'interface. Le bras robotique est monté à l'intérieur d'un site de montage d'une structure de montage mécanique. L'objet d'interface est disposé sur un sous-système d'un système de dosage de médicament qui est monté sur la structure de montage mécanique. L'objet d'interface comprend un élément d'alignement d'une taille et d'une forme connues. Un capteur de l'extrémité de l'outillage à bras est en prise avec l'objet d'interface. Un décalage entre le capteur et l'objet d'interface est déterminé sur la base d'une interaction entre le capteur et l'élément d'alignement. Une position de l'extrémité de l'outillage à bras est incrémentée par rapport à l'objet d'interface le long d'au moins un axe. Une position réelle de l'objet d'interface est déterminée par rapport au bras robotique.