SYSTEMS AND METHODS FOR AUTONOMOUS MACHINE TRACKING AND LOCALIZATION OF MOBILE OBJECTS

• Main Authors: ASHER, RON, FISHER, ITALY, BARATZ, ZCHARIA, KESHET, JOSEPH
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 27.09.2022
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

Disclosed are technologies for autonomous tracking. An initial coordinate of a beacon device carried by a user is registered as a dead reckoning waypoint with a drone configured to track the user. The drone receives IMU measurements from the beacon as the user moves. For each IMU measurement, a displacement vector characterizing user movement is calculated. Estimated beacon locations are calculated by dead reckoning, based on the displacement vectors and the dead reckoning waypoint. Later, an updated dead reckoning waypoint is calculated by obtaining the current location coordinate of the drone and performing optical triangulation to determine a relative position of the user with respect to the drone. The updated dead reckoning waypoint does not depend on previously estimated beacon locations, and accumulated IMU/estimation error is eliminated. Tracking continues, where subsequent estimated locations of the beacon are calculated by dead reckoning based on the updated dead reckoning waypoint. L'invention concerne des technologies de suivi autonome. Des coordonnées initiales d'un dispositif de balisage porté par un utilisateur sont enregistrées en tant que point de cheminement d'estime au moyen d'un drone configuré pour suivre l'utilisateur. Le drone reçoit des mesures d'IMU depuis la balise lorsque l'utilisateur se déplace. Pour chaque mesure d'IMU, un vecteur de déplacement caractérisant un mouvement d'utilisateur est calculé. Des emplacements de balise estimés sont calculés par estime, sur la base des vecteurs de déplacement et du point de cheminement d'estime. Ensuite, un point de cheminement d'estime mis à jour est calculé par obtention des coordonnées de la position actuelle du drone et par réalisation d'une triangulation optique pour déterminer une position relative de l'utilisateur par rapport au drone. Le point de cheminement d'estime mis à jour ne dépend pas des emplacements de balise précédemment estimés, et une erreur d'IMU/d'estimation accumulée est éliminée. Le suivi se poursuit, où des emplacements estimés suivants de la balise sont calculés par estime sur la base du point de cheminement d'estime mis à jour.