APPARATUS AND METHOD FOR BUILDING A PALLET LOAD

• Main Authors: LEGARE, WILLIAM, LAROUCHE, BENOIT, SIMON, CHRISTIAN, TURPIN, PATRICE, METIVIER, REGIS, MORENCY, SYLVAIN-PAUL, JODOIN, ROBERT
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 24.01.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONVEYING; HAND TOOLS; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; MANIPULATORS; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING

A pallet building apparatus for automatically building a pallet load of pallet load article units onto a pallet support including a frame defining a pallet building base, at least one articulated robot to transport and place the pallet load article units, a controller to control articulated robot motion and effect therewith a pallet load build, at least one three-dimensional, time of flight, camera to generate three- dimensional imaging of the pallet support and pallet load build, wherein the controller registers, from the three- dimensional camera, real time three-dimensional imaging data embodying different corresponding three-dimensional images of the pallet support and pallet load build, to determine, in real time, from the corresponding real time three-dimensional imaging data, a pallet support variance or article unit variance and generate in real time an articulated robot motion signal, the articulated robot motion signal being generated real time so as to be performed real time by the at least one articulated robot between placement of at least one pallet load article unit and a serially consecutive pallet load article unit enabling substantially continuous building of the pallet load build. L'invention concerne un appareil de construction de palette permettant de construire automatiquement une charge de palette d'unités d'article de charge de palette sur un support de palette comprenant un cadre définissant une base de construction de palette, au moins un robot articulé permettant de transporter et de placer les unités d'article de charge de palette, un dispositif de commande permettant de commander un mouvement de robot articulé et de réaliser avec celui-ci une construction de charge de palette, au moins une caméra de temps de vol tridimensionnelle permettant de générer une imagerie tridimensionnelle du support de palette et de la construction de charge de palette, le dispositif de commande enregistrant, à partir de la caméra tridimensionnelle, des données d'imagerie tridimensionnelle en temps réel mettant en uvre différentes images tridimensionnelles correspondantes du support de palette et de la construction de charge de palette pour déterminer en temps réel, à partir des données d'imagerie tridimensionnelle en temps réel correspondantes, une variance de support de palette ou une variance d'unité d'article et générer en temps réel un signal de mouvement de robot articulé, le signal de mouvement de robot articulé étant généré en temps réel de manière à être réalisé en temps réel par l'au moins un robot articulé entre le placement d'au moins une unité d'article de charge de palette et une unité d'article de charge de palette consécutive en série permettant d'obtenir une construction sensiblement continue de la construction de charge de palette.