NAVIGATION SYSTEMS FOR WHEELED CARTS

• Main Authors: CARTER, SCOTT J, RAMANATHAN, NARAYANAN V, JOHNSON, JACK, HARLING, ROBERT M, JAMES, JESSE M, HANNAH, STEPHEN E
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 13.09.2018
• Subjects: ALARM SYSTEMS; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE FRAMES; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE; CYCLE STEERING DEVICES; CYCLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC ORINFRASONIC WAVES; MEASURING; ORDER TELEGRAPHS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FORCYCLES; SIGNALLING; SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; TESTING; TRANSPORTING

Examples of systems and methods for locating movable objects such as carts (e.g., shopping carts) are disclosed. Such systems and methods can use dead reckoning techniques to estimate the current position of the movable object. Various techniques for improving accuracy of position estimates are disclosed, including compensation for various error sources involving the use of magnetometer and accelerometer, and using vibration analysis to derive wheel rotation rates. Various techniques utilize characteristics of the operating environment in conjunction with or in lieu of dead reckoning techniques, including characteristic of environment such as ground texture, availability of signals from radio frequency (RF) transmitters including precision fix sources. Navigation techniques can include navigation history and backtracking, motion direction detection for dual swivel casters, use of gyroscopes, determining cart weight, multi-level navigation, multi-level magnetic measurements, use of lighting signatures, use of multiple navigation systems, or hard/soft iron compensation for different cart configurations. L'invention concerne des exemples de systèmes et de procédés permettant de localiser des objets mobiles tels que des chariots (par exemple des chariots de supermarché). De tels systèmes et procédés peuvent utiliser des techniques de navigation à l'estime pour estimer la position actuelle de l'objet mobile. Diverses techniques permettant d'améliorer la précision d'estimations de position sont divulguées, comprenant la compensation de diverses sources d'erreur impliquant l'utilisation d'un magnétomètre et d'un accéléromètre et utilisant l'analyse de vibrations pour déduire des vitesses de rotation de roue. Diverses techniques utilisent des caractéristiques de l'environnement de fonctionnement conjointement avec ou à la place de techniques de navigation à l'estime, notamment une caractéristique d'environnement telle que la texture du sol, la disponibilité de signaux provenant d'émetteurs radiofréquence (RF) comprenant des sources fixes de précision. Les techniques de navigation peuvent comprendre l'historique de navigation et le retour arrière, la détection de direction de mouvement pour des roulettes pivotantes doubles, l'utilisation de gyroscopes, la détermination du poids du chariot, la navigation multi-niveaux, les mesures magnétiques multi-niveaux, l'utilisation de signatures d'éclairage, l'utilisation de multiples systèmes de navigation, ou la compensation de fer dur/souple pour différentes configurations de chariot.