ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING ON A WORKPIECE

• Main Authors: SZARSKI, MARTIN A, WIERZBICKI, DOMINIC, HAEUSLER, PHILLIP JAMES
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 02.05.2023
• Subjects: AIRCRAFT; AVIATION; CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; COSMONAUTICS; COUNTING; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING ORREPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLYADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; HAND TOOLS; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFTCOMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A robotic system and method for autonomously operating on a workpiece is disclosed. The system comprises: a robot communicatively coupled to a data processing system and having a robotic arm and an end effector. The processor autonomously generates a master plan for movement of the end effector based on a computer aided design (CAD) model of the workpiece and defines movement paths based on a reach distance of the robotic arm of the robot at each working waypoint, corresponding to fiducial markers mounted on the workpiece and represented in the CAD model. The processor registers the robot to the workpiece in the physical environment when the robot is driving toward and/or is at an approach waypoint in front of a fiducial marker, iteratively adjusts a position of a tessellated workpiece collision geometry within a world map of the physical environment, and then constructs and executes a robotic arm traj ectory . Il est décrit un système robotique et un procédé pour lutilisation autonome dune pièce à usiner. Le système comprend : un robot couplé en communication avec un système de traitement des données et ayant un bras robotique et un effecteur terminal. Le processeur génère, de manière autonome, un plan directeur pour un mouvement de leffecteur terminal d'après un modèle de conception assistée par ordinateur de la pièce à usiner, et le processeur définit des trajectoires de déplacement d'après une distance de portée du bras robotique du robot à chaque point de cheminement de fonctionnement correspondant à des marqueurs de calibrage montés sur la pièce à usiner et représentés dans le modèle de conception assistée par ordinateur. Le processeur enregistre le robot à la pièce à usiner dans lenvironnement physique lorsque le robot conduit vers un point de cheminement dapproche, et/ou se trouve à ce dernier, devant un marqueur de calibrage, ajuste, de manière itérative, une position dune géométrie de collision de pièce à usiner carrelée à lintérieur dune carte du monde de lenvironnement physique, puis construit et exécute une trajectoire de bras robotique.