METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN ARTICULATED HOSE CARRIER OF A SUCTION EXCAVATOR

• Main Authors: RENGER, MARINA, GRABER, JENS, RENGER, KARL-HEINZ
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 02.01.2024
• Subjects: BUILDING; BUILDING IMPLEMENTS OR OTHER BUILDING AIDS, OR THEIRUSE; CRANES; DREDGING; FIXED CONSTRUCTIONS; FORMS; FOUNDATIONS; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; HAULING; HOISTING; HYDRAULIC ENGINEERING; LIFTING; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS,WINCHES, OR TACKLES; PERFORMING OPERATIONS; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTINGBUILDINGS; SCAFFOLDING; SHUTTERING; SOIL SHIFTING; TRANSPORTING

A method is provided for controlling the movement of an articulated hose mount, which carries the suction hose of a suction dredge. The hose mount has n > 2 members. A change in angle is induced between neighboring members with a drive. The starting position is determined with sensors. A direction vector and a velocity parameter are determined. A target position is determined, which is assumed by a suction crown. N angle changes are determined to reach the target position while the suction crown moves into the target position along a straight path of movement and the sum of all angle changes on the n members is minimal. The drives associated with the n members are controlled to perform the predetermined angle change on the n members. These steps are cyclically repeated until the direction vector or the velocity parameter are zero. Il est décrit un procédé de commande de déplacement d'un logement de tuyau articulé qui achemine le tuyau d'aspiration d'une drague suceuse. Le logement tuyau a au moins trois éléments. Un changement d'angle est induit entre des éléments adjacents avec un entraînement. La position de début est déterminée avec des capteurs. Un vecteur de direction et un paramètre de vitesse sont déterminés. Une position ciblée, qui est prise par une couronne d'aspiration, est déterminée. Des changements d'angle N sont déterminés afin d'atteindre la position ciblée pendant que la couronne d'aspiration se déplace dans la position ciblée le long d'un trajet de déplacement droit, et la somme de tous les changements d'angle sur les éléments n est minimale. Les entraînements associés aux éléments n sont contrôlés pour effectuer le changement d'angle prédéterminé sur les éléments n. Ces étapes sont répétées de manière cyclique jusqu'à ce que le vecteur de direction ou le paramètre de vitesse soit de zéro.