ROBOT CONTROL SYSTEM AND ROBOT CONTROL METHOD

• Main Authors: KAWAI, YASUHIRO, KOBAYASHI, HARUHIKO, SONODA, TEPPEI, KURIMOTO, NORIKO, NAKAKURA, MASAMI, YAMAASHI, KAZUHIKO, KANEKO, MITSUGU
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 02.11.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; HAND TOOLS; MACHINE TOOLS; MANIPULATORS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SOLDERING OR UNSOLDERING; TRANSPORTING; WELDING; WORKING BY LASER BEAM

Providing a seam welding apparatus that is uninfluenced by the surface state and entire shape of a workpiece is a problem to which the present invention is directed. To address the problem, the seam welding apparatus includes a pair of rotating electrodes, an electrode supporting frame, a distance measuring means, and a controller. The electrode supporting frame supports the pair of rotating electrodes. The distance measuring means is provided on the electrode supporting frame and measures a distance to an edge of the steel plate. The controller controls the robot to adjust a running direction of the rotating electrodes so that a deviation comes into zero when a distance actually measured by the distance measuring means deviates from a predetermined distance. Thereby, it is accomplished that the seam welding apparatus is downsized as well as uninfluenced by the surface state and/or shape of workpiece (steel plate). Afin de résoudre le problème de la mise en oeuvre d'un dispositif de soudage en continu à la molette qui ne soit pas affecté par l'état de la surface ou la forme du corps tout entier d'une pièce à travailler, l'invention concerne un appareil de soudage en continu à la molette (10) comportant : une paire d'électrodes rotatives (31, 32), un cadre de support d'électrodes (37), un moyen de mesure de distance (50), et une unité de commande (43). Le cadre de support d'électrodes (37) supporte la paire d'électrodes rotatives (31, 32). Le moyen de mesure de distance (50) est mis en oeuvre sur le cadre de support d'électrodes (37), et mesure la distance jusqu'à un bord (61a) d'une tôle d'acier (61). Quand une distance réelle mesurée par le moyen de mesure de distance (50) dévie par rapport à une distance prescrite, l'unité de commande (43) commande un robot (20) afin d'ajuster la direction d'avance des électrodes rotatives (31, 32) de sorte que la déviation atteint zéro. Ainsi, l'appareil de soudage en continu à la molette (10) mis en oeuvre a une taille réduite tout en n'étant pas affecté par l'état de la surface ou la forme d'une pièce à travailler (tôle d'acier (61)).