PROBE TRACKING USING MULTIPLE TRACKING METHODS

• Main Authors: BAR-TAL, MEIR, OSADCHY, DANIEL
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 11.06.2019
• Subjects: DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROMTHE BODY; DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

A method, including: receiving an input indicative of respective apparent locations of a plurality of points disposed along a length of a probe inside a body of a subject, and applying a model of known mechanical properties of the probe to the respective apparent locations so as to minimize a first cost function with respect to shapes that can be assumed by the probe in the body. The method further includes choosing a shape responsively to the minimized first cost function and determining preliminary coordinates of the apparent locations responsively to the shape, minimizing a second cost function with respect to differences between the apparent locations and the preliminary coordinates, and generating corrected coordinates of the points along the length of the probe based on the minimized second cost function. Une méthode comprend la réception dune entrée indicatrice des emplacements apparents respectifs dune pluralité de points disposés le long dune longueur dune sonde à lintérieur du corps dun sujet et lapplication de modèle de propriétés mécaniques connues de la sonde aux emplacements apparents respectifs de sorte à minimiser une première fonction de coût par rapport aux formes qui peuvent être assumées par la sonde dans le corps. La méthode comprend également le choix dune forme correspondant à la première fonction de coût minimisée et la détermination des coordonnées préliminaires des emplacements apparents correspondant à la forme, la minimisation dune deuxième fonction de coût par rapport aux différences entre les emplacements apparents et les coordonnées préliminaires et la génération de coordonnées corrigées des points le long de la longueur de la sonde en fonction de la deuxième fonction de coût minimisée.