Sistema robótico, método implementado por computador de controle de um sistema robótico, e meio de armazenamento legível por computador não transitório

• Main Author: PHILLIPS DESMOND
• Format: Patent
• Language: Portuguese
• Published: 27.02.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

sistema robótico, método implementado por computador de controle de um sistema robótico, e meio de armazenamento legível por computador não transitório. um sistema robótico compreendendo: um robô com uma base e um braço que se estende da base para um acessório de fixação para um instrumento, o braço compreendendo n juntas, onde n > 1, pelo qual a configuração do braço pode ser alterada, o braço tendo uma pluralidade de configurações para uma determinada relação entre a base e o acessório de fixação para o instrumento, o robô compreendendo um acionador para cada junta configurada para conduzir a junta para se mover e um sensor de junta para cada junta para detectar um estado da junta; e uma unidade de controle configurada para: obter uma posição desejada do acessório de fixação para o instrumento; para cada uma das k juntas onde k n, obter um estado detectado de junta; comparar os k estados detectados de junta obtidos com um conjunto de critérios de restrição, o conjunto de critérios de restrição sendo indicativo de que o braço está se movendo de uma primeira configuração para uma segunda configuração, onde o movimento do braço é mais restrito na segunda configuração do que na primeira configuração; onde os k estados detectados de junta obtidos correspondem ao conjunto de critérios de restrição, determinar uma magnitude de um sinal de ajuste configurado para retardar, interromper ou reverter o movimento do braço em direção à segunda configuração. A robotic system comprising: a robot having a base and an arm extending from the base to an attachment for an instrument, the arm comprising n joints, where n>1, whereby the configuration of the arm can be altered, the arm having a plurality of configurations for a given relationship between the base and the attachment for the instrument, the robot comprising a driver for each joint configured to drive the joint to move and a joint sensor for each joint for sensing a state of the joint; and a control unit configured to: obtain a desired position of the attachment for the instrument; for each of k joints where k<n, obtain a sensed joint state; compare the obtained k sensed joint states to a set of constraint criteria, the set of constraint criteria being indicative of the arm moving from a first configuration towards a second configuration, where movement of the arm is more constrained in the second configuration than in the first configuration; where the obtained k sensed joint states match the set of constraint criteria, determine a magnitude of an adjustment signal configured to slow, halt or reverse movement of the arm towards the second configuration; using the desired position of the attachment for the instrument and the obtained k sensed joint states, determine a direction of the adjustment signal; for each of the n joints, obtain a sensed joint state; using the desired position of the attachment for the instrument, the obtained n sensed joint states and the adjustment signal, determine a set of control signals for controlling the drivers; and drive the joints using the set of control signals.