Método e sistema de pulverização localizada para aplicação de alta precisão de agroquímicos

• Main Author: TANNER STEVE
• Format: Patent
• Language: Portuguese
• Published: 10.10.2023
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUSPLANTS; CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; TRAPPING

método e sistema de pulverização localizada para aplicação de alta precisão de agroquímicos. a presente invenção refere-se a um método de pulverizar seletivamente uma área de um campo cultivado (10) com um veículo de pulverização agrícola. o veículo compreende um equipamento de pulverização (200) tendo pelo menos um sistema de imagem (210), e pelo menos uma barra de pulverização traseira (300) compreendendo uma pluralidade de bicos eletromecânicos (310) espaçados uns dos outros por uma distância de passo constante. a pluralidade de bicos eletromecânicos (310) inclui uma pluralidade correspondente de bicos (314) e de válvulas eletromecânicas (312). o equipamento de pulverização agrícola (200) compreende ainda uma unidade de controle (220) incluindo uma unidade de processamento para controlar a válvula eletromecânica (312) de cada bico eletromecânico (310). o método compreende: i) adquirir, por pelo menos um sistema de imagem (210), uma imagem de uma área do campo cultivado (10) e diferenciar na imagem, pela unidade de processamento, uma planta (14) a ser pulverizada de uma planta (12) que não será pulverizada; ii) determinar pelo menos um bico (350) que está prestes a ser posicionado substancialmente verticalmente acima de uma planta (14) a ser pulverizada; iii) calcular um padrão de pulverização na área com base no ângulo divergente do referido pelo menos um bico (350) e a distância vertical entre o referido bico (350) e a referida área a ser pulverizada seletivamente, o referido padrão de pulverização cobrindo a planta (14) a ser pulverizada e possivelmente tocando uma planta (12) que não será pulverizada; iv) calcular uma distância chamada de distância de deslocamento do jato (354) para deslocar lateralmente o padrão de pulverização de modo que o padrão deslocado cubra a planta (14) a ser pulverizada sem cobrir a planta (12) que não será pulverizada, e expressar a referida distância de deslocamento do jato (354) como um múltiplo do referido passo bico-a-bico, e v) deslocar lateralmente o referido padrão de pulverização deslocando o pelo menos um bico (350) posicionado verticalmente acima de uma planta a ser pulverizada (14) pela referida distância de deslocamento do jato (354) de modo que o padrão de pulverização de pelo menos um bico recém-selecionado (352) não pulverize a planta que não será pulverizada (12). The present invention relates to a method of selectively spraying an area of a cultivated field (10) with an agriculture spraying vehicle. The vehicle comprises a spraying equipment (200) having at least one imaging system (210), and at least one trailing spray bar (300) comprising a plurality of electromechanical nozzles (310) spaced apart from each other by a constant pitch distance. The plurality of electromechanical nozzles (310) includes a corresponding plurality of nozzles (314) and of electromechanical valves (312). The agriculture spraying equipment (200) further comprises a control unit (220) including a processing unit to control the electromechanical valve (312) of each electromechanical nozzle (310). The method comprises: i) acquiring, by the at least one imaging system (210), an image of an area of the cultivated field (10) and differentiating on the image, by the processing unit, a plant (14) to be sprayed from a plant (12) which shall not be sprayed; ii) determining at least one nozzle (350) which is about to be substantially vertically positioned above a plant (14) to be sprayed; iii) computing a spraying pattern on the area based on the divergence angle of said at least one nozzle (350) and the vertical distance between said nozzle (350) and said area to be selectively sprayed, said spraying pattern covering the plant (14) to be sprayed and possibly touching a plant (12) which shall not be sprayed; iv) computing a distance called the jet shift distance (354) to laterally shift the spraying pattern such that the shifted pattern covers the plant (14) to be sprayed without covering the plant (12) which shall not be sprayed, and express said jet shift distance (354) as a multiple of said nozzle-to-nozzle pitch, and v) laterally shifting said spraying pattern by shifting the at least one nozzle (350) vertically positioned above a plant to be sprayed (14) by said jet shift distance (354) so that the spraying pattern from the at least one newly selected nozzle (352) does not spray the plant that shall not be sprayed (12).