PLOOIROBOT

• Main Author: SERRUYS WIM
• Format: Patent
• Language: Dutch
• Published: 06.12.1994
• Edition: 5
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVINGMATERIAL; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; PUNCHING METAL; TRANSPORTING; WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS ORPROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL

Werkwijze voor het sturen van een programmeerbare plooirobot (3) voor het plooien van plaatvormige stukken, waarbij men, onder ander stuurt volgens het principe van de baansturing en met aktieve compliantie door krachtterugkoppeling. Programmeerbare plooirobot (3) waarvan de grijper (5) volgens diverse bewegingsassen positioneerbaar is, door een horizontaal verrijdbare inrichting (7), waarop een zwaaiarm (6) roteerbaar bevestigd is, terwijl op die zwaaiarm (6) een verrijdbare wagen (9) staat, waarop een mechanisme (10) staat, dat zijn uitgaand deel om twee loodrechte assen kan laten roteren, terwijl de grijper (5) op dat uitgaand deel staat, en waarbij deze grijper (5) via een krachtsensor (11) verbonden is met het uitgaand deel van mechanisme (10), waarbij deze krachtsensor (11) door z'n soepelheid volgens twee richtingen een translatie toelaat en omheen één as een rotatie toelaat van de grijper (5) ten opzichte van de uitgang van de laatste bewegingsas. Programmeerbare inrichting bestaand uit de kombinatie van een plooimachine (1) met referentiepost (2) en aan-en afvoerinrichting, en een plooirobot Method for controlling a programmable folding robot (3) for folding sheet-type items, in which the control is, inter alia, according to the principle of path control and by active compliance through force feedback. Programmable folding robot (3), of which the gripper (5) can be positioned according to various axes of movement by a horizontally mobile device (7), on which a swing arm (6) is rotatably fixed, while a mobile carriage (9) is provided on said swing arm (6), on which carriage a mechanism (10) which can make its outgoing part rotate about two perpendicular axes is provided, while the gripper (5) is provided on said outgoing part, and said gripper (5) is connected by means of a force sensor (11) to the outgoing part of mechanism (10), said force sensor (11) through its flexibility permitting a translation of the gripper (5) in two directions and a rotation about one axis relative to the outlet of the last movement shaft. Programmable device consisting of the combination of a folding machine (1) with reference post (2) and supply and discharge device, and a folding robot (3).