MÉTODO PARA LA APLICACIÓN DE TRATAMIENTOS LÍQUIDOS DE ACCIÓN FOLIAR Y BRAZO MOTORIZADO DE CONFIGURACIÓN ADAPTABLE PARA IMPLEMENTAR DICHO MÉTODO

• Main Authors: BOCCA RODRGUEZ, PEDRO DANIEL, SORIA, CARLOS MIGUEL, CARELLI ALBARRACN, RICARDO
• Format: Patent
• Language: Spanish
• Published: 28.12.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL; ATOMISING APPARATUS; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPSOR SEAWEED; FERTILISING; FISHING; FORESTRY; HORTICULTURE; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; NOZZLES; PERFORMING OPERATIONS; PLANTING; SOWING; SPRAYING APPARATUS; SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; TRANSPORTING; TRAPPING; WATERING

Método para la aplicación de tratamientos líquidos de acción foliar dirigida, para determinar con precisión el volumen de la canopia o dosel arbóreo que se va a tratar y dosificar de forma precisa los agroquímicos a través de un brazo motorizado que está configurado para adaptarse a la geometría variable de las canopias de los árboles y posicionar de forma óptima unos picos dosificadores para la aplicación de fluidos de acción foliar, como agente pesticida para el control de plagas, fertilizantes, etc. El método comprende, entre otras, las etapas de obtener el perfil del árbol a tratar mediante la generación de referencias, aislar los puntos de referencia de la canopia y descartar los puntos restantes, determinar los tres puntos más relevantes de la canopia P1, P2 y P3, trazar un polinomio que pasa por los tres puntos relevantes definiendo una curva, determinar la posición deseada del brazo motorizado de configuración adaptable en función de la curva obtenida, definiendo la posición de cada extremo D1, D2, D3 y D4 de cada eslabón o articulación del brazo motorizado, corregir la posición final de cada eslabón del brazo en función de la altura del árbol, determinar las posiciones óptimas, estableciendo una serie de objetivos secundarios que permitan minimizar las diferencias entre las posiciones deseadas y las posiciones reales alcanzables por el brazo motorizado, y aplicar el producto agroquímico a los puntos relevantes establecidos a través de los picos dosificadores del brazo motorizado. El brazo motorizado, que comprende una base, una estructura de desplazamiento y una estructura de elevación, se encuentra acoplado en la parte trasera de un vehículo tipo cuadriciclo o tractor, el que comprende un sensor láser, un controlador del brazo y un controlador del cuadriciclo, los que están comunicados entre sí y contienen los procesadores y programas informáticos configurados para implementar los pasos o etapas del método sin interacción humana.