Анализ уточненной математической модели стреловой системы манипулятора с упругим основанием

• Published in: Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини no. 99
• Main Authors: Vyacheslav Loveikin, Dmitriy Mishchuk
• Format: Journal Article
• Language: English
• Published: Kyiv National University of Construction and Architecture 01.12.2022
• Subjects: динамика; динамическая модель; дифференциальное уравнение; колебания; манипулятор; упругая опора
• ISSN: 2312-6590; 2709-6149
• DOI: 10.32347/gbdmm.2022.99.0101

В данном исследовании предложена уточнённая математическая модель стреловой системы манипулятора, позволяющая исследовать динамику работы манипулятора с учетом податливости его упругого основания вследствие ее деформирования. Математическая модель составлена на основании уравнений Лагранжа второго рода для голономной механической системы с двумя степенями подвижности. В качестве обобщенных координат принято угол поворота стрелы манипулятора относительно горизонтальной поверхности и угол качание опорной рамы при этом звенья манипулятора принято абсолютно жесткими с массами, отнесенными в их геометрические цента. Результаты исследований в виде кинематических характеристик обобщенных координат и амплитуд колебаний податливого опорного звена стреловой системы манипулятора получено при воздействие приводного момента от гидропривода, выполненного для типовых линейных функций момента.