Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores Dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of joints position and forces

• Published in: Revista técnica de la Facultad de Ingeniería, Universidad del Zulia Vol. 32; no. 2; pp. 119 - 125
• Main Authors: Miguel Díaz-Rodríguez, Vicente Mata, Nidal Farhat, Sebastián Provenzano
• Format: Journal Article
• Language: English
• Published: Universidad del Zulia 01.08.2009
• Subjects: Dynamic parameter identification; fricción; friction modelling; Identificación de parámetros dinámicos; parallel robots; robot paralelos
• ISSN: 0254-0770; 2477-9377

El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS.In this paper the dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of positions and forces in the actuators is addressed. Methods for obtaining the time derivatives from the measurement of the angular displacement are evaluated. The procedures used are: a) Local Fitting, b) Finite Fourier series and c) Central differences. The identification is carried out by means of a linear model, with respect to the inertial parameters, obtained from the Newton-Euler equations. Linear models are used for friction modelling in the robot joints. Finally the parameter identification is evaluated experimentally over a 3-RPS parallel robot.