Metodología de síntesis de autómatas para controlar sistemas de navegación autónoma terrestre

• Published in: Scientia et technica Vol. 23; no. 4; pp. 489 - 499
• Main Authors: Holguín Londoño, Germán Andrés, Holguín Londoño, Mauricio, Martínez Valencia, Jorge Luis
• Format: Journal Article
• Language: Spanish
• Published: 2018
• Subjects: Automatons; Autómatas; combinatorial explosion of states; explosión combinacional de estados; gramáticas regulares; ground autonomous navigation; navegación autónoma terrestre; regular grammars
• ISSN: 0122-1701

In this work we propose a methodology for the synthesis of automatons in autonomous ground navigation systems with a global task. Our method is based on the design of automatons using regular grammars allowing for the generation of control policies for autonomous driving in a partially controlled environment where information is extracted using sensors. Furthermore, we showcase the problems that arise when approaching this problem with traditional synthesis of finite nondeterministic automatons. Finally, in the results section, we present the validation of the proposed method with simulations using MATLAB© and the Toolbox for Virtual Reality (V-Realm Builder). En este trabajo se plantea una metodología para la síntesis de autómatas en aplicaciones de navegación autónoma terrestre con una tarea global. La metodología propuesta se basa en el diseño de autómatas por gramáticas regulares y permite generar una política de control para la conducción autónoma de un vehículo en un ambiente parcialmente controlado mientras se extrae información del entorno a través de sensores. Además, se plantean los inconvenientes que se presentan al tratar de abordar esta aplicación con enfoques tradicionales que implican la síntesis de autómatas finitos no deterministas. Por último, se presentan los autómatas obtenidos al validar la metodología propuesta a través de simulaciones utilizando el software MATLAB con el Toolbox integrado de realidad virtual (V-Realm Builder).