Mathematical and 3D Mechanical System Simulation of Arm Robot Modelled as Double Pendulum

• Published in: Jurnal Rekayasa Mesin Vol. 18; no. 3; p. 495
• Main Authors: Putri, Farika Tono, Indrawati, Ragil Tri, Safriana, Eni, Nugroho, Wahyu Isti, Kristiawan, Timotius Anggit, Rochmatika, Rizkha Ajeng
• Format: Journal Article
• Language: English
• Published: 22.12.2023
• ISSN: 1411-6863; 2540-7678
• DOI: 10.32497/jrm.v18i3.5110

Lengan robot telah banyak digunakan dan penelitian ekstensif terkait manipulator telah dilakukan. Permasalahan pada manipulator robot lengan adalah pengendalian dan stabilisasinya. Pemodelan matematis dapat membantu mengendalikan lengan robot dengan parameter yang mudah untuk ditentukan. Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan simulasi pemodelan matematis dan simulasi sistem mekanik 3D manipulator yang dimodelkan dengan pendulum ganda. Simulasi dilakukan dengan bantuan MATLAB/Simulink dan MATLAB/Simscape Multibody. Metode penelitian meliputi: (i) Pembentukan persamaan Lagrange untuk manipulator, (ii) Membuat blok MATLAB/Simulink, (iii) Membuat blok MATLAB/Simscape Multibody, (iv) Mendefinisikan parameter matematis dan fisika dan (v) Menjalankan simulasi dan menganalisis hasil. Hasil dari penelitian ini menunjukkan simulasi matematis lengan robot berdasarkan persamaan Lagrange konsisten dalam bentuk gelombang sinus. Sedangkan untuk simulasi 3D hasil grafiknya tidak konsisten. Namun pada hasil simulasi 3D yang parameter lengan robotnya hampir sama, hasilnya menunjukkan tren tertutup.