改进A和动态窗口法的移动机器人路径规划

TP242.6; 为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题,提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法.采用A*算法规划出一条全局路径,采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点,以保证路径全局最优;根据关键节点将全局路径分段,再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化,以提高路径的安全性和平滑性.仿真实验验证,融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化,而且能在实际环境中高效率地完成路径规划....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in计算机集成制造系统 no. 6; pp. 1650 - 1658
Main Authors 陈娇, 徐菱, 陈佳, 刘卿
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西南交通大学 交通运输与物流学院,四川 成都 611756 30.06.2022
Subjects
移动机器人
动态窗口法
路径规划
A算法
Online AccessGet full text

Cover

More Information
Summary:TP242.6; 为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题,提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法.采用A*算法规划出一条全局路径,采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点,以保证路径全局最优;根据关键节点将全局路径分段,再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化,以提高路径的安全性和平滑性.仿真实验验证,融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化,而且能在实际环境中高效率地完成路径规划.
ISSN:1006-5911
DOI:10.13196/j.cims.2022.06.005