未知环境下基于感知自适应的多AUV目标搜索算法

TP24%TJ67; 针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题.该方法的主要特点是根据AUV视域内有环境目标特征时,实时设计最优一步的航迹规划,并利用贝叶斯估计来完成目标定位,无目标时,利用分区域栅格值并锁定任务区域的航迹规划,两种模式交替进行来提高搜索的灵活性.仿真结果表明,相比于传统搜索模式或全局优化航迹,该方法增强了环境适应能力,提高了目标搜索效率....

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Bibliographic Details
Published in系统工程与电子技术 Vol. 40; no. 8; pp. 1839 - 1845
Main Authors 李娟, 张秉健, 杨莉娟, 王蒙迪
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001%哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001%江南造船(集团)有限责任公司,上海,201913 01.08.2018
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
Subjects
自主水下航行器
未知环境
目标搜索
自适应
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ISSN1001-506X
DOI10.3969/j.issn.1001-506X.2018.08.24

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Summary:TP24%TJ67; 针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题.该方法的主要特点是根据AUV视域内有环境目标特征时,实时设计最优一步的航迹规划,并利用贝叶斯估计来完成目标定位,无目标时,利用分区域栅格值并锁定任务区域的航迹规划,两种模式交替进行来提高搜索的灵活性.仿真结果表明,相比于传统搜索模式或全局优化航迹,该方法增强了环境适应能力,提高了目标搜索效率.
ISSN:1001-506X
DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2018.08.24