联合A与动态窗口法的路径规划算法

TP242; 由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂,因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要.针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)存在的不足之处,提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法.通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)利用DWA得到最佳搜索路径.仿真结果表明,提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21％和减少了59％,验证了所提算法的优越性....

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Published in系统工程与电子技术 Vol. 43; no. 12; pp. 3694 - 3702
Main Authors 李文刚, 汪流江, 方德翔, 李玉玮, 黄郡
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室,陕西西安710071%国防科技大学电子对抗学院,安徽合肥230037 01.12.2021
西安电子科技大学通信工程学院,陕西西安710071
Subjects
水面无人艇;路径规划;混合路径规划;A算法;动态窗口法
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ISSN1001-506X
DOI10.12305/j.issn.1001-506X.2021.12.33

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Summary:TP242; 由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂,因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要.针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)存在的不足之处,提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法.通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)利用DWA得到最佳搜索路径.仿真结果表明,提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21％和减少了59％,验证了所提算法的优越性.
ISSN:1001-506X
DOI:10.12305/j.issn.1001-506X.2021.12.33