一种基于改进Denavit-Hartenberg方法的三轴"动中通"天线运动学建模方案

V19; 为解决目前三轴＂动中通＂天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴"动中通"天线运动学建模方案.为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满足改进Denavit-Hartenberg(modified DH,MDH)方法的建模要求,在MDH方法的基础上,分别设计加入虚拟坐标系和辅助坐标系,得到三轴"动中通"天线的正向运动学模型及其逆运动学解.通过数字仿真验证了NMDH建模方案的正确性.系统试验结果表明,文中提出的NMDH建模方案取得了良...

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Published in西北工业大学学报 Vol. 41; no. 3; pp. 518 - 528
Main Authors 任娇, 冀晓翔, 李江红, 韩磊, 吴亚锋
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西北工业大学 动力与能源学院,陕西 西安 710072%中国人民解放军陆军工程大学 通信工程学院,江苏 南京 210007 01.06.2023
Subjects
virtual frame
三轴动中通天线
运动学模型
新型改进Denavit-Hartenberg方法
auxiliary frame
虚拟坐标系
kinematic model
new modified Denavit-Hartenberg method(NMDH)
辅助坐标系
three-axis Satcom-on-the-Move antenna
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ISSN1000-2758
DOI10.1051/jnwpu/20234130518

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Summary:V19; 为解决目前三轴＂动中通＂天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴"动中通"天线运动学建模方案.为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满足改进Denavit-Hartenberg(modified DH,MDH)方法的建模要求,在MDH方法的基础上,分别设计加入虚拟坐标系和辅助坐标系,得到三轴"动中通"天线的正向运动学模型及其逆运动学解.通过数字仿真验证了NMDH建模方案的正确性.系统试验结果表明,文中提出的NMDH建模方案取得了良好的天线跟踪卫星效果,并且比工程应用中常用的系统辨识建模方法具有更强的可移植性.
ISSN:1000-2758
DOI:10.1051/jnwpu/20234130518