基于模型设计方法的机器人柔性运动控制算法的实现

TP391; 运动控制算法是机器人系统设计的关键技术,通常面临通用性差、嵌入算法复杂、设计周期长等问题.本文结合嵌入复杂的柔性S形加减速运动控制算法,提出了一种基于模型的软硬件协同高效设计方法,可以大大缩短机器人运动控制系统的设计周期,提高开发效率.通过对柔性运动控制算法建模,建立了一组易于解算的接口参数列表,算法将根据输入列表参数自适应变化运动速度规划,提高应用灵活性.在Simulink中完成了柔性运动控制算法的模型设计与仿真测试;然后通过MathWorks工具箱为模型自动生成嵌入式C代码和可编程逻辑IP核;最后在以Zynq-7000为核心的运动控制器中实现算法功能.实验结果验证了基于模型的...

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Published in华东理工大学学报（自然科学版） Vol. 47; no. 5; pp. 609 - 618
Main Authors 唐志祺, 李钰, 包怿杰, 肖家麟
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237 30.10.2021
Subjects
基于模型设计;软硬件协同;柔性运动控制;代码自动生成;个性化机器人
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Summary:TP391; 运动控制算法是机器人系统设计的关键技术,通常面临通用性差、嵌入算法复杂、设计周期长等问题.本文结合嵌入复杂的柔性S形加减速运动控制算法,提出了一种基于模型的软硬件协同高效设计方法,可以大大缩短机器人运动控制系统的设计周期,提高开发效率.通过对柔性运动控制算法建模,建立了一组易于解算的接口参数列表,算法将根据输入列表参数自适应变化运动速度规划,提高应用灵活性.在Simulink中完成了柔性运动控制算法的模型设计与仿真测试;然后通过MathWorks工具箱为模型自动生成嵌入式C代码和可编程逻辑IP核;最后在以Zynq-7000为核心的运动控制器中实现算法功能.实验结果验证了基于模型的软硬件协同设计方法的可行性和有效性.
ISSN:1006-3080
DOI:10.14135/j.cnki.1006-3080.20200824003