基于自适应分布式滤波观测器的多智能体系统编队控制

本文考虑了全局指令系统输出信息受到信道扰动情况下线性多智能体系统的编队控制问题.首先,基于协作式输出调节理论框架对线性多智能体系统的编队控制问题进行数学建模.其次,针对受到信道扰动的全局指令系统输出信息,提出了一类基于受扰输出的自适应分布式滤波观测器,在降低网络信息交换量的同时消除扰动的影响.最后,设计了输出反馈确定等价控制律,解决了线性多智能体系统的分布式编队控制问题.给出了数值仿真结果检验控制性能....

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Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 41; no. 4; pp. 729 - 737
Main Authors 高焕丽, 李玮, 孟伟, 蔡鹤
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州 510641%广东工业大学自动化学院,广东广州 510006 01.04.2024
Subjects
分布式滤波观测器
distributed filtering observer
linear multiagent systems
协作式输出调节
多智能体系统
cooperative output regulation
编队控制
formation control
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Summary:本文考虑了全局指令系统输出信息受到信道扰动情况下线性多智能体系统的编队控制问题.首先,基于协作式输出调节理论框架对线性多智能体系统的编队控制问题进行数学建模.其次,针对受到信道扰动的全局指令系统输出信息,提出了一类基于受扰输出的自适应分布式滤波观测器,在降低网络信息交换量的同时消除扰动的影响.最后,设计了输出反馈确定等价控制律,解决了线性多智能体系统的分布式编队控制问题.给出了数值仿真结果检验控制性能.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2023.20639