带有完全分布式观测器的多智能体系统自适应容错一致性

针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解转化后的误差系统为两个耦合的子系统,实现非匹配干扰与匹配因子分离.然后,利用径向基神经网络近似非线性动态,并结合反步法设计3种自适应故障补偿器,使系统能够在线补偿故障和未知动态的影响.最后,数值仿真验证了所提方案的有效性....

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Published in控制理论与应用 Vol. 38; no. 7; pp. 1082 - 1090
Main Authors 尹艳辉, 王付永, 刘忠信, 陈增强
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南开大学人工智能学院,天津300350 01.07.2021
南开大学智能机器人技术重点实验室,天津300350
Subjects
自适应故障补偿器
容错控制
神经网络
反步法
多智能体系统
一致性
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2021.00678

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Summary:针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解转化后的误差系统为两个耦合的子系统,实现非匹配干扰与匹配因子分离.然后,利用径向基神经网络近似非线性动态,并结合反步法设计3种自适应故障补偿器,使系统能够在线补偿故障和未知动态的影响.最后,数值仿真验证了所提方案的有效性.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2021.00678