结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制

TP242.2; 针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质....

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Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 35; no. 12; pp. 1788 - 1795
Main Authors 刘哲, 邹涛, 孙威, 陆云松
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016 01.12.2018
中国科学院大学,北京100049%中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016
中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016
Subjects
遗传算法
机械臂力控制
磨削机器人
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2018.80542

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Summary:TP242.2; 针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2018.80542