基于障碍Lyapunov函数的未知控制方向非线性系统的约束鲁棒输出调节

本文研究一类不确定非线性系统的约束鲁棒输出调节问题.在具有未知控制输入方向的情况下,要求被控非线性系统的受控输出在趋近于零的同时,被限制在给定的范围内.文章结合障碍Lyapunov函数和Nussbaum增益技术,进行反馈控制器的设计.通过MATLAB仿真验证了控制算法的合理性.同时,与基于二次型Lyapunov函数设计的仿真结果进行对比,表明了控制算法的有效性....

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Published in控制理论与应用 Vol. 40; no. 9; pp. 1696 - 1701
Main Authors 孙伟杰, 乔雨晨, 彭云建
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州 510640 01.09.2023
Subjects
输出受限
内模原理
output regulation
控制方向未知
output constraint
unknown control direction
Lyapunov函数
internal model
输出调节
Lyapunov function
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2022.20250

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Summary:本文研究一类不确定非线性系统的约束鲁棒输出调节问题.在具有未知控制输入方向的情况下,要求被控非线性系统的受控输出在趋近于零的同时,被限制在给定的范围内.文章结合障碍Lyapunov函数和Nussbaum增益技术,进行反馈控制器的设计.通过MATLAB仿真验证了控制算法的合理性.同时,与基于二次型Lyapunov函数设计的仿真结果进行对比,表明了控制算法的有效性.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2022.20250