二阶非线性系统自抗扰控制的全局渐近稳定性

TP273; 自抗扰技术应用已十分广泛,但其稳定性和收敛性分析仍是一个核心问题.因此,基于二阶非线性动态系统,设计了线性自抗扰控制器,并利用李雅普诺夫函数方法,通过理论分析和数学证明得到了系统大范围渐近稳定时的控制参数可行域.当被控对象的动态模型已知时,只要系统总扰动的导数满足利普希茨条件,控制参数可以从得到的可行域内任意选择.当被控对象的动态模型未知时,还需满足总扰动关于输入和外扰的二阶导数等于零这个条件.然后针对不同的利普希茨常数绘制了参数可行域,并对系统进行了数值仿真,体现了自抗扰控制技术的强鲁棒性.这些分析都建立在扩张状态观测器和控制器相结合的基础上....

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Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 35; no. 11; pp. 1687 - 1696
Main Authors 陈增强, 王永帅, 孙明玮, 孙青林
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南开大学人工智能学院,天津300350 01.11.2018
天津市智能机器人重点实验室,天津300350%南开大学人工智能学院,天津,300350
Subjects
参数可行域
李雅普诺夫函数
自抗扰控制
非线性系统
全局渐近稳定
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2018.80163

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Summary:TP273; 自抗扰技术应用已十分广泛,但其稳定性和收敛性分析仍是一个核心问题.因此,基于二阶非线性动态系统,设计了线性自抗扰控制器,并利用李雅普诺夫函数方法,通过理论分析和数学证明得到了系统大范围渐近稳定时的控制参数可行域.当被控对象的动态模型已知时,只要系统总扰动的导数满足利普希茨条件,控制参数可以从得到的可行域内任意选择.当被控对象的动态模型未知时,还需满足总扰动关于输入和外扰的二阶导数等于零这个条件.然后针对不同的利普希茨常数绘制了参数可行域,并对系统进行了数值仿真,体现了自抗扰控制技术的强鲁棒性.这些分析都建立在扩张状态观测器和控制器相结合的基础上.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2018.80163