指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

TP391; 欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性....

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Bibliographic Details
Published in东北大学学报（自然科学版） Vol. 45; no. 7; pp. 984 - 991
Main Authors 郭立新, 李泽豪, 赵明扬
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 季华实验室,广东 佛山 528200%季华实验室,广东 佛山 528200 15.07.2024
东北大学 机械工程与自动化学院,辽宁 沈阳 110819%东北大学 机械工程与自动化学院,辽宁 沈阳 110819
Subjects
抓取试验
欠驱动
受力分析
force analysis
机械手
指尖可自锁
fingertip self-locking
manipulator
underactuation
grasping test
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Summary:TP391; 欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.
ISSN:1005-3026
DOI:10.12068/j.issn.1005-3026.2024.07.010