基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案

模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 50; no. 3; pp. 518 - 526
Main Authors 金龙, 张凡, 刘佰阳, 郑宇
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 兰州大学信息科学与工程学院 兰州 730000%腾讯科技(深圳)有限公司Robotics X 深圳 518057 01.03.2024
Subjects
数据驱动
轨迹跟踪
Redundant manipulators
冗余机器人
位姿控制
position and orientation control
data-driven technology
trajectory tracking
Online AccessGet full text
ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.c230273

Cover

More Information
Summary:模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.c230273