扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计

设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman filter,EKF),对非线性目标状态进行估计.在设计过程中,对滤波误差上界进行优化,获得了最优滤波增益.此外,在通信过程中,考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制,使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源.最后,以室内的机器人定位问题为例,验证了提出的滤波器的有效性....

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Published in自动化学报 Vol. 46; no. 1; pp. 38 - 46
Main Authors 周雪, 张皓, 王祝萍
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 同济大学控制科学与工程系 上海 200092 2020
Subjects
扩展卡尔曼滤波
分布式事件触发
状态估计
恶意攻击
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Summary:设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman filter,EKF),对非线性目标状态进行估计.在设计过程中,对滤波误差上界进行优化,获得了最优滤波增益.此外,在通信过程中,考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制,使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源.最后,以室内的机器人定位问题为例,验证了提出的滤波器的有效性.
ISSN:0254-4156
1874-1029
DOI:10.16383/j.aas.c170609