非完整约束的OD/SINS自适应组合导航方法

• Published in: 测绘学报 Vol. 51; no. 1; pp. 9 - 17
• Main Authors: 刘万科, 农旗, 陶贤露, 朱锋, 胡捷
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 武汉大学测绘学院,湖北武汉430079 2022; 武汉大学地球空间环境与大地测量教育部重点实验室,湖北武汉430079%武汉大学测绘学院,湖北武汉430079
• Subjects: 里程计;非完整性约束;自适应噪声;组合导航
• ISSN: 1001-1595
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2022.20210122

P227; 在地面车载组合导航GNSS/OD/SINS中,全球导航卫星系统(GNSS)信号容易受到环境的干扰甚至发生中断,将非完整性约束(NHC)应用于里程计(OD)/捷联惯性导航系统(SINS)组合,可以有效抑制GNSS信号中断期间组合导航系统的误差发散.通常NHC的噪声设定基于固定的经验值,然而在实际运动过程中,车辆运行轨迹复杂多变,其运动状态不能完全满足NHC前提假设,经验给定的噪声无法准确反映车辆实际运动情况.为此,本文分析了NHC噪声与车辆运动状态的关系,构建了一种基于车辆运动状态的NHC噪声自适应方法.通过所选场景的实测数据验证表明:采用噪声自适应的NHC/OD/SINS组合导航结果相比于固定噪声的NHC/OD/SINS组合,在GNSS信号中断110 s、车辆连续转弯的情况下,最大水平位置误差减小了68.4％;在GNSS信号中断74 s、车辆直线行驶的情况下,最大水平位置误差减小了87.3％;能较好地抑制GNSS中断期间组合导航系统的误差发散.