顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法

• Published in: Ce hui xue bao Vol. 51; no. 11; pp. 2265 - 2272
• Main Authors: 郝雨时, 孙剑伟, 隋心, 徐爱功, 施闯
• Format: Journal Article
• Language: Chinese; English
• Published: Beijing Surveying and Mapping Press 01.11.2022; 北京航空航天大学电子信息工程学院,北京 100083%中国电子科技集团公司第十五研究所,北京100083%辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁 阜新 123000%北京航空航天大学电子信息工程学院,北京 100083; 卫星导航与移动通信融合技术工信部重点实验室,北京 100083
• Subjects: Adaptive control; Algorithms; Ambiguity resolution (mathematics); Complementarity; Fixing; Global navigation satellite system; Noise control; Noise measurement; Parameters; Particle swarm optimization; State estimation; 抗差估计; 粒子群优化; GNSS RTK/INS紧组合导航系统; ISB/IFB
• ISSN: 1001-1595; 1001-1595
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2022.20210124

为解决不同GNSS间信号差异引起的多GNSS RTK/INS紧组合导航应用中卫星系统间模糊度固定失败的问题, 本文提出顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法, 以进一步发挥多GNSS在复杂环境下的互补性和灵活性。本文推导了顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航观测方程, 给出了综合利用抗差估计方法和粒子群优化的ISB/IFB参数估计方法。试验结果表明, 顾及ISB/IFB参数可以在一定程度上提高卫星系统间模糊度固定成功率; 结合抗差估计方法提高卡尔曼状态估计浮点解精度, 可显著提高多GNSS RTK/INS紧组合导航系统在复杂环境下的系统间模糊度固定成功率与导航精度。