軌道アトラクタに基づいた動的姿勢制御と力学系次元拡張
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| Published in | 日本機械学会論文集Ｃ編 Vol. 79; no. 804; pp. 2854 - 2863 |
|---|---|
| Main Authors | , , |
| Format | Journal Article |
| Language | Japanese |
| Published |
一般社団法人 日本機械学会
2013
|
| Online Access | Get full text |
| ISSN | 1884-8354 |
| DOI | 10.1299/kikaic.79.2854 |
Cover
| Author | 岡田, 昌史 渡辺, 将旭 長谷川, 将臣 |
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| PublicationTitle | 日本機械学会論文集Ｃ編 |
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| Publisher | 一般社団法人 日本機械学会 |
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| References | (8) 大賀淳一郎，西原泰宣，大明準治，“産業用ロボットアームの動力学モデルに基づいたセンサレス力制御”，東芝レビュー，Vol.66, No.5 (2011), pp.38-41. (5) 小椋優，林憲王，高西淳夫，“2足ヒューマノイドロボットの膝関節伸展型歩行パターン生成アルゴリズム”，日本機会学會論文集C編，Vol.70, No.700 (2004), pp.3509-3515. (1) 梶田秀司，谷和男，“線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的2足歩行制御”，計測自動制御学会論文集，Vol.31, No.10 (1995), pp.1705-1714. (11) 木村浩，秋山征一，桜間一彰，“神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行”，日本ロボット学会誌，Vol. 16, No.8 (1998), pp.1138-1145. (13) 琴坂信哉，Schaal S., “神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成”，日本ロボット学会誌，Vol. 19, No. 1 (2001), pp.116-123. (7) 長谷川泰久，荒川丈昌，福田敏男，“階層形進化アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行動作獲得”，日本機会学會論文集C編，Vol. 66 , No.645 (2000), pp.1605-1612. (3) Kuffner J., Nishiwaki K., Kagami S., Inaba M. and Inoue H., “Motion Planning for Humanoid Robots Under Obstacle and Dynamic Balance Constraints”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01) (2001), pp.692-698. (4) 杉原知道，中村仁彦，“非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作”，日本ロボット学会誌，Vol.24, No.2 (2006), pp.222-231. (10) 片山修，北村新三，“神経振動子を用いた2足歩行運動生成への記述関数法の適用”，計測自動制御学会論文集，Vol.34, No.7 (1998), pp.830-835. (12) 宮腰清一，多賀厳太郎，國吉康夫，長久保晶彦，“神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション－ヒューマノイドの実世界内行動を目指して－”，日本ロボット学会誌，Vol. 18, No. 2 (2000), pp.87-93. (2) Yamane K. and Nakamura Y., “Dynamics Filter - Concept and Inplementation of Online Motion Generator for Human Figures-”, IEEE Transactions on Robotics and Automation (2003), Vol. 19, No.3 pp.421-432. (9) 岡田昌史，村上健治，“軌道アトラクタを用いたロボットの同調運動制御によるコミュニケーション原理の表現”，日本ロボット学会誌，Vol.25, No.4 (2007), pp.545-553. (14) 松原崇充，森本淳，中西淳，佐藤雅昭，銅谷賢治，“方策こう配法を用いた動的行動則の獲得：2足歩行運動への適用”，電子情報通信学会論文誌D-II，情報・システム，II-パターン処理，Vol.88, No.1 (2005), pp.53-65. (6) 森本淳，銅谷賢治，“強化学習を用いた高次元連続状態空間における系列運動学習：起き上がり運動の獲得”，電子情報通信学会論文誌D-II, 情報・システム，II-パターン処理，Vol.82, No.11 (1999), pp.2118-2131. (15) 株式会社ステップテクニカ，“CUnet“N:N”の次世代オープンフィールドネットワーク”，Cunet-株式会社ステップテクニカ，http://www.steptechnica.com/cunet/index.html（参照日2013年8月9日） |
| References_xml | – reference: (6) 森本淳，銅谷賢治，“強化学習を用いた高次元連続状態空間における系列運動学習：起き上がり運動の獲得”，電子情報通信学会論文誌D-II, 情報・システム，II-パターン処理，Vol.82, No.11 (1999), pp.2118-2131. – reference: (2) Yamane K. and Nakamura Y., “Dynamics Filter - Concept and Inplementation of Online Motion Generator for Human Figures-”, IEEE Transactions on Robotics and Automation (2003), Vol. 19, No.3 pp.421-432. – reference: (5) 小椋優，林憲王，高西淳夫，“2足ヒューマノイドロボットの膝関節伸展型歩行パターン生成アルゴリズム”，日本機会学會論文集C編，Vol.70, No.700 (2004), pp.3509-3515. – reference: (7) 長谷川泰久，荒川丈昌，福田敏男，“階層形進化アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行動作獲得”，日本機会学會論文集C編，Vol. 66 , No.645 (2000), pp.1605-1612. – reference: (1) 梶田秀司，谷和男，“線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的2足歩行制御”，計測自動制御学会論文集，Vol.31, No.10 (1995), pp.1705-1714. – reference: (10) 片山修，北村新三，“神経振動子を用いた2足歩行運動生成への記述関数法の適用”，計測自動制御学会論文集，Vol.34, No.7 (1998), pp.830-835. – reference: (13) 琴坂信哉，Schaal S., “神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成”，日本ロボット学会誌，Vol. 19, No. 1 (2001), pp.116-123. – reference: (15) 株式会社ステップテクニカ，“CUnet“N:N”の次世代オープンフィールドネットワーク”，Cunet-株式会社ステップテクニカ，http://www.steptechnica.com/cunet/index.html（参照日2013年8月9日）． – reference: (3) Kuffner J., Nishiwaki K., Kagami S., Inaba M. and Inoue H., “Motion Planning for Humanoid Robots Under Obstacle and Dynamic Balance Constraints”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01) (2001), pp.692-698. – reference: (8) 大賀淳一郎，西原泰宣，大明準治，“産業用ロボットアームの動力学モデルに基づいたセンサレス力制御”，東芝レビュー，Vol.66, No.5 (2011), pp.38-41. – reference: (14) 松原崇充，森本淳，中西淳，佐藤雅昭，銅谷賢治，“方策こう配法を用いた動的行動則の獲得：2足歩行運動への適用”，電子情報通信学会論文誌D-II，情報・システム，II-パターン処理，Vol.88, No.1 (2005), pp.53-65. – reference: (4) 杉原知道，中村仁彦，“非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作”，日本ロボット学会誌，Vol.24, No.2 (2006), pp.222-231. – reference: (9) 岡田昌史，村上健治，“軌道アトラクタを用いたロボットの同調運動制御によるコミュニケーション原理の表現”，日本ロボット学会誌，Vol.25, No.4 (2007), pp.545-553. – reference: (12) 宮腰清一，多賀厳太郎，國吉康夫，長久保晶彦，“神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション－ヒューマノイドの実世界内行動を目指して－”，日本ロボット学会誌，Vol. 18, No. 2 (2000), pp.87-93. – reference: (11) 木村浩，秋山征一，桜間一彰，“神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行”，日本ロボット学会誌，Vol. 16, No.8 (1998), pp.1138-1145. |
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