ファジィ適応則を用いたロボット・マニピュレータの軌道追従制御

• Published in: 日本ファジィ学会誌 Vol. 4; no. 2; pp. 369 - 378
• Main Authors: 宋, 北冬, 坂本, 雄児, 橋本, 幸男, 青木, 由直
• Format: Journal Article
• Language: Japanese
• Published: 日本知能情報ファジィ学会 1992
• Subjects: PTP制御; ファジィ適応則; ロボット・マニピュレータ; 軌道; 軌道追従制御
• ISSN: 0915-647X; 2432-9932
• DOI: 10.3156/jfuzzy.4.2_369

ロボット・マニピュレータの PD フィードバック制御は、簡単な線形フィードバックを用いて、ロボット・マニピュレータの非線形特性を考慮した全体のダイナミクスを扱うことができ、かつシステムの漸近安定性を厳密に保証することのできる、ロボット・マニピュレータの PTP(Point To Point)制御方式である。本論文では、パラメータの調節できる PD フィードバック制御則を導出し、この PD フィードバック制御に基づいて、ファジィ適応則を用いたロボット・マニピュレータの軌道追従制御方式を提案した。更に、2自由度マニピュレータを用いて軌道追従制御実験を行い、この制御方式の有効性を検証した。このロボット・マニピュレータの軌道追従制御方式の特長としては、制御アルゴリズムが簡単で、計算量が少なく、実用化しやすい点である。