CARLA Simulator 기반 자율협력주행 최적화를 위한 차량의 진행 방향 차이를 활용한 TSB 주행에 관한 연구

• Published in: 韓國ITS學會 論文誌 Vol. 24; no. 2; pp. 50 - 64
• Main Authors: 서동준, 윤민성, 김기천
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국ITS학회 30.04.2025
• Subjects: 전자/정보통신공학; 자율협력주행; V2X 네트워크; Cooperative Autonomous Driving; TSB Driving; TSB 주행; V2X Network; Direction Classification AI; 방향성 예측 인공지능; V2X; TSB
• ISSN: 1738-0774; 2384-1729
• DOI: 10.12815/kits.2025.24.2.50

자율협력주행의 안전성을 확보하기 위해 자율주행 및 차량 간의 통신은 필수적이다. 본 연 구에서 제시하는 TSB 주행은 선두 차량의 진행 방향을 나타내는 yaw와 방향성의 차이인 yaw_ iff(yaw_difference)를 사용하였다. 곡선과 직선 주행의 주행을 달리하기 위하여 모델이 예측한 값은 주행 모드 결정의 기준으로 사용한다. 정보 전달을 위해 V2X 네트워크를 기반으로 실험 을 진행하였고, 주행 경로 오차를 줄이기 위하여 TSB 주행 간에 선두 차량의 현재 위치를 보정 값으로 활용하였다. 보정 비율은 25:1이 가장 적정한...

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• 요약 ABSTRACT Ⅰ. 서론 1. 개요 Ⅱ. 선행연구 검토 1. 자율주행 관련 연구 2. V2X 네트워크 관련 연구 3. RNN 모델 및 경로 예측 인공지능 관련 연구 4. 본 연구의 차별성 Ⅲ. TSB 자율주행 예측 모델 설계 1. 자율주행 예측 모델 : TSB 주행을 위한 경로 및 조향 상태 예측 시스템 2. Yaw Diff 계산 3. RNN 구조를 활용한 주행 모드 결정 모델 아키텍처 4. V2X 네트워크 5. 실험 환경 및 경로 설 Ⅳ. TSB 자율협력주행 비교 및 평가 1. 주행 모드 결정 모델 학습 및 평가 2. TSB 주행 자율협력주행 시 보정값의 빈도별 정확도 및 효율성 비교 Ⅴ. 결론 및 시사점 ACKNOWLEDGMENTS REFERENCES