CARLA Simulator 기반 자율협력주행 최적화를 위한 차량의 진행 방향 차이를 활용한 TSB 주행에 관한 연구

자율협력주행의 안전성을 확보하기 위해 자율주행 및 차량 간의 통신은 필수적이다. 본 연 구에서 제시하는 TSB 주행은 선두 차량의 진행 방향을 나타내는 yaw와 방향성의 차이인 yaw_ iff(yaw_difference)를 사용하였다. 곡선과 직선 주행의 주행을 달리하기 위하여 모델이 예측한 값은 주행 모드 결정의 기준으로 사용한다. 정보 전달을 위해 V2X 네트워크를 기반으로 실험 을 진행하였고, 주행 경로 오차를 줄이기 위하여 TSB 주행 간에 선두 차량의 현재 위치를 보정 값으로 활용하였다. 보정 비율은 25:1이 가장 적정한...

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Published in韓國ITS學會 論文誌 Vol. 24; no. 2; pp. 50 - 64
Main Authors 서동준, 윤민성, 김기천
Format Journal Article
LanguageKorean
Published 한국ITS학회 30.04.2025
Subjects
전자/정보통신공학
자율협력주행
V2X 네트워크
Cooperative Autonomous Driving
TSB Driving
TSB 주행
V2X Network
Direction Classification AI
방향성 예측 인공지능
V2X
TSB
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ISSN1738-0774
2384-1729
DOI10.12815/kits.2025.24.2.50

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Summary:자율협력주행의 안전성을 확보하기 위해 자율주행 및 차량 간의 통신은 필수적이다. 본 연 구에서 제시하는 TSB 주행은 선두 차량의 진행 방향을 나타내는 yaw와 방향성의 차이인 yaw_ iff(yaw_difference)를 사용하였다. 곡선과 직선 주행의 주행을 달리하기 위하여 모델이 예측한 값은 주행 모드 결정의 기준으로 사용한다. 정보 전달을 위해 V2X 네트워크를 기반으로 실험 을 진행하였고, 주행 경로 오차를 줄이기 위하여 TSB 주행 간에 선두 차량의 현재 위치를 보정 값으로 활용하였다. 보정 비율은 25:1이 가장 적정한 값으로 도출되었고, 이를 보정 빈도로 사 용하였다. Carla Autopilot, waypoints 기반 주행과 비교를 진행한 결과, 추종 차량의 연산량을 줄이기 위해 제시한 TSB 주행 또한 안전한 주행이 가능하다는 것을 확인하였다. 따라서 TSB 주행을 통한 안전하고 효율적인 자율주행 환경을 제시한다.
Bibliography:KISTI1.1003/JNL.JAKO202514136005030
ISSN:1738-0774
2384-1729
DOI:10.12815/kits.2025.24.2.50