자율주행자동차 평가를 위한 다중 시나리오 변환과 시뮬레이션 기반 평가 방법

• Published in: 韓國ITS學會 論文誌 Vol. 22; no. 6; pp. 230 - 245
• Main Authors: 강동효, 김인영, 조성우, 윤일수
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국ITS학회 30.12.2023
• Subjects: 전자/정보통신공학; Scenario acceleration; Multiple scenarios; Simulation; Automated vehicle; 주행 안전; 다중 시나리오; 시뮬레이션; 자율주행자동차; 시나리오 가속화; Driving safety
• ISSN: 1738-0774; 2384-1729
• DOI: 10.12815/kits.2023.22.6.230

자율주행 기술의 발전과 함께 자율주행차(automated vehicle, AV)의 안전성 평가의 중요성이 증가하고 있다. 이에 따라 효율적인 안정성 평가를 진행하기 위해 AV가 주행 중 직면할 수 있는 상황을 사전에 정의한 평가 시나리오를 활용하고 있다. 그러나 기존에 활용되는 시나리 오는 짧은 구간 내에서 한정적인 상황만을 다루고 있다. 따라서, 실제 도로에서 발생하는 연속 적인 상황을 평가하지 못한다는 한계가 존재한다. 이에 본 연구에서는 AV의 안전성을 강도 높게 평가하기 위해 단일 시나리오를 다양한 기하구조가 존재하는 도로 전체 구간을 대상으로 연속적인 평가가 가능한 다중 시나리오로 변환하고자 한다. 특히, 시나리오를 연결하는 조건을 정의하고, 변환된 다중 시나리오를 상황, 범위, 실험 시나리오로 발전시키는 구체적인 방법론 을 제시하였으며, 시뮬레이션으로 다중 시나리오를 구현하여 검증하였다.