자율주행 차량의 돌발사고 방지를 위한 V2I 기반의 사고 방지체계 연구

• Published in: 한국ITS학회 논문지, 20(3) Vol. 20; no. 2; pp. 86 - 99
• Main Authors: 한상용, 김명준, 강동완, 백선우, 신희석, 김정하
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국ITS학회 30.06.2021
• Subjects: 전자/정보통신공학; Deep learning; 교차로충돌방지; Intersection collision avoidance; 지능형교통체계; 딥러닝; Intelligent transport systems; V2I; 자율주행자동차; Autonomous Vehicle
• ISSN: 1738-0774; 2384-1729
• DOI: 10.12815/kits.2021.20.3.86

본 연구는 V2I통신을 이용하여 교차로 등의 사각지대로 인해 발생할 수 있는 충돌 사고를 예방하기 위한 충돌 방지체계를 제안한다. 교차로의 인프라에 위치한 Vision센서와 LiDAR센서 가 물체를 인식하고 사고 위험이 있는 차량에게 경고함으로써 사고를 미연에 방지한다. 딥러 닝 기반의 YOLOv4를 이용하여 교차로에 진입하는 물체를 인식하고 LiDAR 센서와의 Calibration을 통해 대상 물체와의 맨하탄 거리값을 이용하여 충돌 예상시간과 제동거리에 대한 가중치를 계산하고 안전거리를 확보한다. 차량-인프라간 통신은 ROS통신을 이용하였으며 충 돌 경고 외에도 진입 물체의 Class, 거리, 진행속도 등의 다양한 정보를 차량에 전달함으로써 사고를 미연에 방지하고자 하였다.