Estudio sobre la estrategia de guiado L1 para el seguimiento de caminos rectos y curvos en UAV

El desarrollo de los vehículos autónomos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana es de vital importancia contar con un algoritmo o ley de guiado. En este trabajo se presentan los resultados obtenidos mediante simul...

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Published inIngeniería electrónica, automática y comunicaciones Vol. 38; no. 3; pp. 14 - 25
Main Authors Hernández-Morales, Luís, Valeriano-Medina, Yunier, Hernández-Julián, Anailys, Hernández-Santana, Luís
Format Journal Article
LanguagePortuguese
Spanish
Published Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría, Cujae 01.12.2017
Subjects
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
COMPUTER SCIENCE, HARDWARE & ARCHITECTURE
distance L1
distancia L1
ENGINEERING, BIOMEDICAL
ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
guiado
guidance
NANOSCIENCE & NANOTECHNOLOGY
ROBOTICS
TELECOMMUNICATIONS
UAV
distancia L1
UAV
guiado
guidance
distance L1
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Summary:El desarrollo de los vehículos autónomos es un tema de gran interés en la comunidad científica internacional. Para el cumplimiento de misiones sin intervención humana es de vital importancia contar con un algoritmo o ley de guiado. En este trabajo se presentan los resultados obtenidos mediante simulaciones con el algoritmo de guiado basado en la distancia L1, durante el seguimiento de caminos rectos y circulares por parte de un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas en inglés). El algoritmo produce un mando de aceleración lateral que es interpretado por el controlador de balanceo para lograr la convergencia al camino. Los resultados de la simulación demuestran las buenas prestaciones del algoritmo, tanto para caminos rectos como en caminos circulares.
ISSN:1815-5928
0258-5944
1815-5928