空间智能软体机械臂动力学建模与控制

空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案，利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机械臂动力学模型，基于深度回归卷积神经网络理论建立了空间非合作目标检测与识别算法，为空间软体机械臂智能控制奠定了技术基础。进一步地，设计并研制了软体机械臂地面原理样机及其试验系统，通过地面试验，对软体机械臂的自主运动控制和识别算法进行了初步验证。...

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Published in智能科学与技术学报 Vol. 1; no. 1; pp. 52 - 61
Main Authors 张翔, 刘红卫, 刘卓群, 闫振国, 陈小前, 黄奕勇
Format Journal Article
LanguageChinese
Published POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD 01.03.2019
Subjects
动力学建模
在轨服务
智能控制
目标检测与识别
软体机械臂
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ISSN2096-6652
DOI10.11959/j.issn.2096-6652.201905

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Summary:空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性，在航天器在轨服务任务中，将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案，利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机械臂动力学模型，基于深度回归卷积神经网络理论建立了空间非合作目标检测与识别算法，为空间软体机械臂智能控制奠定了技术基础。进一步地，设计并研制了软体机械臂地面原理样机及其试验系统，通过地面试验，对软体机械臂的自主运动控制和识别算法进行了初步验证。
ISSN:2096-6652
DOI:10.11959/j.issn.2096-6652.201905