面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述

得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知，视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术，主要可分为GelSight类视触觉传感器、双（多）目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上，进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍，包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外，聚焦机器人操作领域，对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后，讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中。...

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Bibliographic Details
Published in智能科学与技术学报 Vol. 4; no. 2; pp. 186 - 199
Main Authors 崔少伟, 王硕, 胡静怡, 张超凡
Format Journal Article
LanguageChinese
Published POSTS&TELECOM PRESS Co., LTD 15.06.2022
Subjects
机器人灵巧操作
机器人触觉感知
视触觉传感器
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ISSN2096-6652
DOI10.11959/j.issn.2096-6652.202222

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Summary:得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知，视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术，主要可分为GelSight类视触觉传感器、双（多）目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上，进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍，包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外，聚焦机器人操作领域，对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后，讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中。
ISSN:2096-6652
DOI:10.11959/j.issn.2096-6652.202222