永磁交流伺服系统定位末端抖动抑制

针对伺服驱动系统中,由负载和电机之间存在的弹性连接装置引起的定位末端抖动现象,提出一种抑制定位末端抖动的滤波方法,根据系统振动信息来合理配置陷波滤波器参数,消除位置给定中振动频率的成分,从而抑制位置环定位末端抖动。同时针对常规滤波方法引起的系统相位滞后、位置频响降低问题,提出一种改进方法,通过加入一个补偿环节解决了相位滞后的问题,从而达到既能抑制位置末端抖动又能快速定位的效果。最后,仿真和实验结果证明了该滤波算法的有效性。...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in电机与控制学报 Vol. 19; no. 6; pp. 102 - 108
Main Author 杨明 龙江 唐思宇 易晨
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 哈尔滨工业大学电气工程系,黑龙江哈尔滨,150001 2015
Subjects
伺服驱动系统
定位末端抖动
相位滞后
补偿环节
陷波滤波器
陷波滤波器
补偿环节
定位末端抖动
end vibration when stopped
Notch filter
phase delay
伺服驱动系统
compensation link
servo system
相位滞后
Online AccessGet full text
ISSN1007-449X
DOI10.15938/j.emc.2015.06.016

Cover

More Information
Summary:针对伺服驱动系统中,由负载和电机之间存在的弹性连接装置引起的定位末端抖动现象,提出一种抑制定位末端抖动的滤波方法,根据系统振动信息来合理配置陷波滤波器参数,消除位置给定中振动频率的成分,从而抑制位置环定位末端抖动。同时针对常规滤波方法引起的系统相位滞后、位置频响降低问题,提出一种改进方法,通过加入一个补偿环节解决了相位滞后的问题,从而达到既能抑制位置末端抖动又能快速定位的效果。最后,仿真和实验结果证明了该滤波算法的有效性。
Bibliography:23-1408/TM
YANG Ming, LONG Jiang, TANG Si-yu, YI Chen （Department of Electrical Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China）
servo system; end vibration when stopped; Notch filter; phase delay; compensation link
To solve the positioning vibration caused by elastic transmission mechanisms which existed be- tween load and motor in PMAC servo system, vibration suppression with notch filter was adopted. Filter can eliminate the given position component of vibration frequency and suppress the end vibration in posi- tion loop. Meanwhile, to compensate phase delay imported by the filter, an improved approach was pro- posed. As a result, positioning vibration is suppressed without phase delay. The effectiveness of the pro- posed approach is proved by simulation and experiment.
ISSN:1007-449X
DOI:10.15938/j.emc.2015.06.016