新型变刚度软体手臂的设计及控制

软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明：跟踪阶跃信号上升时间小于2s,稳态平均误差为0.0028rad（0.16°）,正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.0159rad（0.911°）,手臂具有良好的可控性....

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Published in东北大学学报（自然科学版） Vol. 39; no. 1; pp. 93 - 96
Main Author 项超群;张颖;郭少飞;郝丽娜
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 东北大学 机械工程与自动化学院,辽宁 沈阳,110819 2018
Subjects
伸长型气动肌肉
变刚度
收缩型气动肌肉
软体机器人
运动控制
收缩型气动肌肉
变刚度
软体机器人
motion control
运动控制
variable stiffness
伸长型气动肌肉
expansive PAM
soft robot
contractile PAM
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Summary:软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明：跟踪阶跃信号上升时间小于2s,稳态平均误差为0.0028rad（0.16°）,正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.0159rad（0.911°）,手臂具有良好的可控性.
Bibliography:21-1344/T
XIANG Chao- qun,ZHANG Ying,GUO Shao- fe i ,HAO Li-na（School of Mechanical Engineering ＆ Automation, Northeastern University, Shenyang 110819, China.）
ISSN:1005-3026
DOI:10.12068/j.issn.1005-3026.2018.01.019