Mobility analysis of spatial 4- and 5-link mechanisms of the RS class

• Published in: Mechanism and machine theory Vol. 31; no. 5; pp. 673 - 690
• Main Authors: Lee, Donyong, Youm, Youngil, Chung, Wankyun
• Format: Journal Article
• Language: English
• Published: Oxford Elsevier Ltd 01.07.1996; New York, NY Elsevier
• Subjects: Applied sciences; Drives; Exact sciences and technology; Linkage mechanisms, cams; Mechanical engineering. Machine design; Mechanisms; Four bar mechanism; Numerical methods; Mechanism analysis; Five bar mechanism; Linkage mechanism; Mobility; Spatial mechanism
• ISSN: 0094-114X; 1873-3999
• DOI: 10.1016/0094-114X(95)00099-K

When a spatial mechanism has many links, the mobility analysis and the input-output relation are very difficult to obtain due to the high degree of the underlying polynomial. For spatial RS-class mechanisms such as RSSR, RRSS, and RRSRR mechanisms, the quadratic input-output relation and the associated mobility condition are developed in this paper. The method is based on the geometric interpretation of the distance function for spatial mechanisms. The method can be applied to mechanisms which have a symmetric relation between two conjugate configurations. Especially, for the spatial 5-link RRSRR mechanism, a maximum of 12 limit positions of the crank are obtained by the proposed method. Die geometrische Erklärung der unterscheidenden Formel der quadratischen Eingangssignal-Ausgangassignal Gleichung mit einem Distanz Funktion Begriff für räumliche Mechanismen habend symmetrische Beziehung zwischen zwei konjugierten Konfigurationen wird veröffenlicht in diesem Papier. Es ist gesehen, das Distanz Funktion zwischen zwei konjugierten Gelenk Stellungen mit der unterscheidenden Formel der Mechanismen zusammengehangen wird. Für die räumlichen RS-Klass Mechanismen, RSSR, RRSS, und RRSRR Mechanismen, die eine symmetrische Beziehung gebären, deriviert ihr die quadratische Eingangssignal-Ausgangssignal Gleichung, und bekommt die Freiheitsgrad Bedingung gebrauchend die Distanz Funktion der Mechanismen. Besonders, für den räumlichen RRSRR Mechanismus, bekommt ihr ein Maximum 12 Grenzlagenstellung des Antriebsgliedes von Zählung der Wurzelen der unterschedenden Formel der quadratischen Gleichung des Mechanismus.