Analyse des points morts d'une plate-forme dite de stewart

• Published in: Mechanism and machine theory Vol. 33; no. 4; pp. 409 - 424
• Main Authors: Ferrand, André, Renaud, Marc
• Format: Journal Article
• Language: French
• Published: Elsevier Ltd 1998
• ISSN: 0094-114X; 1873-3999
• DOI: 10.1016/S0094-114X(97)00043-8

Dans certaines situations (positions et orientations), les plates-formes dites de Stewart ne peuvent pas transmettre d'effort dans une direction particulière. Dans cet article, nous recherchons ces situations appelées points morts, en calculant les torseurs d'efforts transmissibles. Ce calcul est effectué en utilisant un paramétrage original qui permet une écriture aisée de ces torseurs. Nous proposons ainsi une approche mécanique et non purement mathématique qui est à notre avis plus propice au dimensionnement des parties constitutives d'une part et à la recherche de solutions pratiques permettant d'éviter ces situations d'autre part. Le problème est uniquement traité pour les plate-formes dont les vérins sont assemblés par paire de façon á constituer des triangles déformables.