智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明：与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性....

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 38; no. 5; pp. 497 - 502
Main Author 江浩斌 李臣旭 马世典 丁世宏 张超
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏大学 汽车与交通工程学院, 江苏 镇江 212013 01.09.2017
江苏大学 汽车工程研究院, 江苏 镇江 212013%江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江,212013%江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江,212013%江苏大学 电气信息工程学院,江苏 镇江,212013%众泰汽车工程研究院,浙江 杭州,310000
Subjects
动力学跟踪误差模型
级联系统
自动泊车
路径跟踪
非光滑控制
动力学跟踪误差模型
path tracking
级联系统
自动泊车
non-smooth control
cascade system
dynamics tracking error model
非光滑控制
路径跟踪
automatic parking
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2017.05.001

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Summary:针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明：与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.
Bibliography:JIANG Haobin1,2, LI Chenxu1, MA Shidian2 , DING Shihong3 , ZHANG Chao4 （1. School of Automotive and Traffic Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang, Jiangsu 212013, China; 2. Automotive Engineering Research In- stitute, Jiangsrt University, Jiangsu University, Zhenjiang, Jiangsu 212013, China; 3. School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang, Jiangsu 212013, China; 4. Zotye Automotive Engineering R ＆ D, Hangzhou, Zhejiang 310000, China）
automatic parking; path tracking; non-smooth control; dynamics tracking error model; cascade system
32-1668/N
The low path tracking precision of automatic parking in real-time control was caused by the nonlinear non holonomic constraint characteristics of vehicle,and the number of adjustments in garage was increased with bad vehicle pose. To solve the problems,a control strategy for automatic parking tracking was proposed based on non-smooth control. The second-order and the third-order limited time tracking equations of subsystem cascade syst
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2017.05.001