一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略

提出了一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略.利用2个以上的摄像机构建多目立体视觉系统,采用投影线交点法重建靶标的空间坐标.当无光线遮挡时,通过扩展投影线方程数量进行多目立体重建;当某一摄像机的光线被遮挡时,进行双目立体重建.利用自行搭建的三目立体视觉系统,通过自制的多标志点手术器械的跟踪定位试验,实现对该策略有效性的测试.结果表明：在不同光线遮挡条件下,系统均能实现定位功能,且静态定位和动态定位误差均小于0.15mm;该策略能够在一定程度上解决光线遮挡问题,避免手术器械定位信息丢失,在满足使用精度需求的情况下,提高了系统的可靠性....

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 39; no. 1; pp. 57 - 63
Main Author 赵昕扬;刘仰川;高万荣;高欣
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南京理工大学 电子工程与光电技术学院, 江苏 南京210094 2018
中国科学院 苏州生物医学工程技术研究所, 江苏 苏州 215163%中国科学院 苏州生物医学工程技术研究所,江苏 苏州,215163%南京理工大学 电子工程与光电技术学院,江苏 南京,210094
Subjects
光线遮挡
定位
手术器械
手术导航
立体视觉
手术器械
image-guided surgery
surgical instrument
line-of-sight blocking
positioning
立体视觉
定位
光线遮挡
stereo vision
手术导航
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2018.01.010

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Summary:提出了一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略.利用2个以上的摄像机构建多目立体视觉系统,采用投影线交点法重建靶标的空间坐标.当无光线遮挡时,通过扩展投影线方程数量进行多目立体重建;当某一摄像机的光线被遮挡时,进行双目立体重建.利用自行搭建的三目立体视觉系统,通过自制的多标志点手术器械的跟踪定位试验,实现对该策略有效性的测试.结果表明：在不同光线遮挡条件下,系统均能实现定位功能,且静态定位和动态定位误差均小于0.15mm;该策略能够在一定程度上解决光线遮挡问题,避免手术器械定位信息丢失,在满足使用精度需求的情况下,提高了系统的可靠性.
Bibliography:32-1668/N
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2018.01.010