画像処理による運搬車両の自律走行(1) : 境界線検出による直進走行制御

• Published in: Nōgyō Kikai Gakkaishi Vol. 64; no. 2; pp. 49 - 55
• Main Authors: 村主, 勝彦, 森本, 英嗣, 梅田, 幹雄
• Format: Journal Article
• Language: Japanese
• Published: 01.03.2002
• ISSN: 0285-2543
• DOI: 10.11357/jsam1937.64.2_49

本研究では、例えば、稲作における苗や肥料、収穫物の運搬を農道において無人走行する運搬車両によって行う方法を開発した。農道とほ場間の境界線を画像処理によって検出することにより車両の位置姿勢検出を行った。画像情報にXYZ表色系を適用し、平滑化、2値化処理、Hough変換を行うことで境界線を検出した。検出法は無人走行開始時のように境界線の存在域が未知の場合に適用する全画面型境界線検出法と、車両走行時のようにある程度境界線が把握でき、高速画像処理が要求される場合に対応した高速型境界線検出法との2つから構成しており、後者は前画像から取得した境界線を基に次画像での画像処理範囲を限定する手法である。両処理法を適用した自律走行車両は走行速度0.8m/sでの100m直進走行実験の結果、進行横方向誤差0.2mであった。高速型境界線検出法の画像処理速度は10.1Hzで、全画面境界線検出法の1/5の処理時間であった。