一种新型变尺寸多移动机器人的运动协同方法

TP242.6; 多移动机器人系统(MMRS)广泛用于制造业和仓储等工业场景的运输.在MMRS中,碰撞和死锁可能导致财产损失或系统停滞,因此运动协同十分重要.然而,在一些场景中,机器人尺寸在载货和未载货时是不同的,即机器人尺寸是变化的,这使得运动协同更具挑战性.基于区域控制的方法首先需要将环境划分为不相交区域,然后通过区域的分配静态或动态地进行运动协同.但是,这种基于区域控制的方法对于变尺寸机器人不够精确,降低系统效率.因此,提出一种基于粘连节点的运动协调方法,可基于路线图和机器人实时路径动态避免碰撞和死锁.粘连节点的动态特性使该方法不必对环境分区即可适用于各种场景.所提方法已应用于多个工业项...

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Bibliographic Details
Published in信息与电子工程前沿（英文版） Vol. 24; no. 4; pp. 521 - 后插3
Main Authors 邢子超, 汪星恺, 王硕, 吴维敏, 胡瑞芬
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 浙江大学智能系统与控制研究所,工业控制技术国家重点实验室,中国杭州市,310027 2023
Subjects
多移动机器人系统
粘连节点
Deadlock avoidance
Glued nodes
碰撞避免
Motion coordination
运动协同
死锁避免
Multi-mobile robot system
Collision avoidance
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ISSN2095-9184

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Summary:TP242.6; 多移动机器人系统(MMRS)广泛用于制造业和仓储等工业场景的运输.在MMRS中,碰撞和死锁可能导致财产损失或系统停滞,因此运动协同十分重要.然而,在一些场景中,机器人尺寸在载货和未载货时是不同的,即机器人尺寸是变化的,这使得运动协同更具挑战性.基于区域控制的方法首先需要将环境划分为不相交区域,然后通过区域的分配静态或动态地进行运动协同.但是,这种基于区域控制的方法对于变尺寸机器人不够精确,降低系统效率.因此,提出一种基于粘连节点的运动协调方法,可基于路线图和机器人实时路径动态避免碰撞和死锁.粘连节点的动态特性使该方法不必对环境分区即可适用于各种场景.所提方法已应用于多个工业项目,本文基于一些制造业项目进行实验.理论分析和实验结果表明所提算法是有效和高效的.
ISSN:2095-9184