基于惯性测量单元的刮板输送机形态监测

• Published in: 工矿自动化 Vol. 49; no. 8; pp. 37 - 80
• Main Authors: 魏东, 李祖旭, 司垒, 谭超, 王忠宾, 梁斌, 肖俊鹏
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州 221116%内蒙古扎鲁特旗扎哈淖尔煤业有限公司,内蒙古通辽 029114 2023
• Subjects: shape monitoring; inertial measurement unit; motion state recognition; 刮板输送机; scraper conveyor; 位姿解算; 形态监测; 惯性测量单元; 运动状态识别; pose calculation

TD634.2; 刮板输送机作为综采工作面的核心运输装备,准确感知其形态是提升其带载能力、缓解传动冲击、改善综采工作面直线度的重要前提.目前常用的刮板输送机形态间接测量方法难以准确表征其形态,导致测量模型误差较大.针对该问题,采用惯性测量单元直接测量刮板输送机中部槽原始位姿信息,实现刮板输送机形态数据的准确获取.采用融合Heursure阈值规则和新阈值函数的小波阈值去噪方法滤除中部槽运动加速度信号中的噪声干扰,在此基础上分析了中部槽运动特征,设计了基于随机森林的中部槽运动状态识别模型,根据运动状态识别结果采用不同的策略更新中部槽位置,减小了随时间累计的IMU数据误差,提升了 IMU位置解算精度...